之前处理过两次 ECat Stack 初始化时出错 都是CCU故障，ECat Stack 初始化时出错 故障处理 这次的故障信息很像是CCU的问题，前后更换了两个CCU并没有修复，故障信息图片中还有一个无法访问RDC信息没拍到。

当时故障时未解决，直接整体更换了控制柜箱恢复生产，事后我负责修复控制柜并找到问题。

控制柜重新上线接好线第一次开机时无法进入系统

再次重启系统可以进入了，报错信息非常多，重新上线能确定外围线缆、机器人本体RDC功能都是正常的，问题就出在了控制柜。

更换CCU上的EDS卡故障消失，来回重复2次操作确认是EDS损坏，更换后会提示需要选择什么被更换了，是本体还是硬盘。硬盘和本体都没更换，这时就不知道怎么选择才是正确的，凭经验选择了硬盘被更换，没有丢零位，恢复正常。

库卡系统中有2个EDS，RDC和CCU，作用各不相同。